本文主要针对室内定位技术种类、定位方法、技术特点等内容进行整理概述，通过系统性的对比分析，可以更好的了解掌握室内定位技术，将各项技术做到心中有数。主流的室内定位技术可以划分为WiFi技术、蓝牙技术、UWB（超宽带）、RFID技术、惯导技术、超声波技术、地磁技术、ZigBee、可见光技术、红外线技术等。

常用室内定位技术及其特点

1、WiFi定位技术

WiFi一般采用“近邻法”判断，即最靠近哪个热点或基站，即认为终端处在什么位置。如果附近存在多个信源，可以通过三角定位或者事先做好WiFi指纹采集提高定位精度。

2、蓝牙技术

蓝牙定位一般采取的是三角定位方法，终端可以测量出其所在的信号强度，通过信号强度估算出其所处位置。

3、ZigBee技术和蓝牙非常的相似，不再赘述。

4、UWB（超宽带）技术

UWB技术利用事先已经部署好的已知锚节点和桥节点，与新加入的节点进行通讯，并利用三角定位或指纹定位方式来确定位置。（定位精度高，实施成本很高，需配套专用手持终端。）

5、RFID技术

RFID技术通过固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息（设备ID、接收信号强度），同样可以采用近邻法、三角定位法确定标签位置。（RFID技术作用距离很近，抗干扰能力较差但能够在几毫秒内得到厘米级定位信息。）

6、惯导技术

通过终端惯性传感器采集的运动数据，例如加速度、陀螺仪等测量物体的速度、方向、加速度等信息，基于航位推测法，经过各种运算得到物体的位置信息。（随着运动时间累积，定位误差也不断积累。为提高精度一般配合其他技术结合使用，每过一段时间通过其他技术请求一次室内定位，清除累积误差。）

7、地磁技术

地球本身是一个巨大的磁体，在地理南北极之间形成巨大的磁场，磁场在受到金属物干扰时特别穿过混泥土建筑物时，磁场就会被扭曲，从而形成一个特定的“室内磁场”。

地磁技术就是利用手机地磁传感器收集室内磁场数据，分辨不同位置磁场信号差异，最终确定手机位置。（地磁技术成本很低，长时间使用过程中不存在累计误差但数据采集难度大，信号很容易受到干扰，地磁定位是相对定位，所以仅依靠地磁技术很难获得初始位置需要配合其他技术使用。）

注：定位精度受环境因素、设备硬件质量、部署密度影响很大，表中精度值均为估值。